CARLA Simulator는 자율 주행 연구를 위한 오픈 소스 시뮬레이터로, 개발 초기부터 자율 주행 시스템의 개발, 훈련, 검증을 지원하기 위해 설계되었습니다. CARLA는 오픈 소스 코드와 프로토콜 외에도, 이 목적을 위해 생성된 도시 레이아웃, 건물, 차량 등의 디지털 자산을 자유롭게 사용할 수 있도록 제공합니다. 이 시뮬레이션 플랫폼은 센서 스위트의 유연한 지정, 환경 조건, 모든 정적 및 동적 액터의 완전한 제어, 지도 생성 등을 지원합니다.
CARLA의 주요 기능으로는 서버 다중 클라이언트 아키텍처를 통한 확장성이 있습니다. 이는 동일 또는 다른 노드의 여러 클라이언트가 서로 다른 액터를 제어할 수 있게 합니다. 또한, CARLA는 강력한 API를 노출시켜 사용자가 교통 생성, 보행자 행동, 날씨, 센서 등 시뮬레이션과 관련된 모든 측면을 제어할 수 있게 합니다. 자율 주행 센서 스위트 구성, 빠른 시뮬레이션을 통한 계획 및 제어, ASAM OpenDRIVE 표준을 따르는 지도 생성, 교통 시나리오 시뮬레이션, ROS 통합 등 다양한 기능을 제공합니다.
CARLA는 또한 자율 주행 기준선을 실행 가능한 에이전트로 제공하며, 이에는 AutoWare 에이전트와 조건부 모방 학습 에이전트가 포함됩니다. CARLA의 기능은 문서에서 광범위하게 다루어지며, 설치 및 실행 방법, 액터, 센서, 교통 관리자, ROS 브리지 등 핵심 기능에 대한 가이드와 튜토리얼을 제공합니다. CARLA 프로젝트를 지원하고 싶다면 GitHub에서 스타를 눌러주세요.
