MuJoCo — 고급 물리 시뮬레이션
MuJoCo는 로봇 공학, 생체 역학, 그래픽 및 애니메이션 등에서 빠르고 정확한 시뮬레이션을 필요로 하는 연구 및 개발을 촉진하기 위해 설계된 무료 오픈 소스 물리 엔진입니다. MuJoCo는 속도, 정확성 및 모델링 능력의 독특한 조합을 제공하며, 단순한 시뮬레이터 이상의 기능을 갖추고 있습니다. 이는 모델 기반 최적화를 위해 처음부터 설계된 완전한 기능의 시뮬레이터로, 특히 접촉을 통한 최적화에 중점을 두고 있습니다.
MuJoCo는 최적 제어, 물리적으로 일관된 상태 추정, 시스템 식별 및 자동 메커니즘 설계와 같은 계산 집약적인 기술을 확장할 수 있게 해주며, 복잡한 동적 시스템에 적용할 수 있습니다. 또한, 물리 로봇에 배포하기 전에 제어 체계의 테스트 및 검증, 상호작용 과학 시각화, 가상 환경, 애니메이션 및 게임과 같은 전통적인 응용 프로그램에도 사용됩니다.
주요 기능
- 일반화된 좌표에서의 시뮬레이션, 관절 위반 방지
- 접촉이 있는 경우에도 잘 정의된 역학
- 볼록 최적화를 통한 제약 조건의 통합 연속 시간 공식화
- 부드러운 접촉, 제한, 마찰, 동등 제약 조건 포함
- 입자 시스템, 천, 로프 및 부드러운 물체의 시뮬레이션
- 모터, 실린더, 근육, 힘줄, 슬라이더-크랭크를 포함한 액추에이터
- 뉴턴, 공액 경량, 또는 투영된 가우스-자이델 해석기 선택
- 피라미드 또는 타원형 마찰 원뿔, 조밀하거나 희소한 야코비안 선택
- 오일러 또는 룽게-쿠타 수치 적분기 선택
- 다중 스레드 샘플링 및 유한 차분 근사
- 직관적인 XML 모델 형식(MJCF) 및 내장 모델 컴파일러
- OpenGL에서의 대화형 3D 시각화를 갖춘 크로스 플랫폼 GUI
- 성능을 위해 ANSI C로 작성된 런타임 모듈
MuJoCo는 Google DeepMind의 상표입니다 © 2021 DeepMind Technologies Limited
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