CARLA Simulator é uma plataforma de simulação de código aberto desenvolvida especificamente para apoiar o desenvolvimento, treinamento e validação de sistemas de direção autônoma. Além de fornecer código e protocolos de código aberto, CARLA disponibiliza ativos digitais (layouts urbanos, edifícios, veículos) criados para esse propósito e que podem ser utilizados livremente. A plataforma de simulação suporta a especificação flexível de conjuntos de sensores, condições ambientais, controle total de todos os atores estáticos e dinâmicos, geração de mapas e muito mais.
Entre as características destacadas estão a escalabilidade através de uma arquitetura multi-cliente servidor, onde múltiplos clientes no mesmo ou em diferentes nós podem controlar diferentes atores. A API flexível permite aos usuários controlar todos os aspectos relacionados à simulação, incluindo geração de tráfego, comportamentos de pedestres, condições climáticas, sensores, entre outros. CARLA também oferece um conjunto de sensores para direção autônoma, permitindo a configuração de diversos sensores como LIDARs, múltiplas câmeras, sensores de profundidade e GPS.
Para planejamento e controle, o modo de simulação rápida desativa a renderização para oferecer uma execução rápida da simulação de tráfego e comportamentos na estrada onde gráficos não são necessários. A geração de mapas é facilitada, permitindo aos usuários criar seus próprios mapas seguindo o padrão ASAM OpenDRIVE através de ferramentas como RoadRunner. Além disso, o motor ScenarioRunner permite definir e executar diferentes situações de tráfego baseadas em comportamentos modulares.
CARLA também oferece integração com ROS (Robot Operating System) através do ROS-bridge e fornece linhas de base para direção autônoma como agentes executáveis, incluindo um agente AutoWare e um agente de Aprendizado de Imitação Condicional. A documentação de CARLA cobre extensivamente sua funcionalidade, oferecendo guias para iniciantes, detalhes sobre atores, sensores, gerenciador de tráfego, e muito mais.
