CARLA представляет собой инновационный открытый симулятор, разработанный специально для поддержки разработки, обучения и проверки систем автономного вождения. Этот инструмент не только предоставляет доступ к открытому исходному коду и протоколам, но также предлагает цифровые активы, такие как городские ландшафты, здания и транспортные средства, созданные для этих целей и доступные для свободного использования.
Платформа симуляции поддерживает гибкую настройку наборов датчиков, условий окружающей среды, полный контроль над всеми статическими и динамическими акторами, генерацию карт и многое другое. Среди ключевых особенностей CARLA можно выделить масштабируемость благодаря архитектуре сервер-многоклиент, которая позволяет нескольким клиентам управлять различными акторами как в одном, так и в разных узлах.
Гибкий API CARLA предоставляет пользователям мощный инструмент для управления всеми аспектами симуляции, включая генерацию трафика, поведение пешеходов, погодные условия, датчики и многое другое. Пользователи могут настраивать разнообразные наборы датчиков, включая лидары, камеры, датчики глубины и GPS. Для задач планирования и управления доступен режим быстрой симуляции, который отключает рендеринг для ускоренного выполнения симуляции трафика и поведения на дороге, где графика не требуется.
CARLA также поддерживает генерацию карт в соответствии со стандартом ASAM OpenDRIVE с использованием таких инструментов, как RoadRunner. Двигатель ScenarioRunner позволяет пользователям определять и выполнять различные сценарии дорожного движения на основе модульных поведений. Интеграция с ROS через ROS-bridge и предоставление базовых линий автономного вождения, включая агента AutoWare и агента условного имитационного обучения, делают CARLA незаменимым инструментом для исследователей и разработчиков.
Для тех, кто только начинает работать с CARLA, доступны руководства по быстрому старту, которые помогут установить и запустить симулятор. Пользователи могут ознакомиться с акторами CARLA, такими как транспортные средства, пешеходы и светофоры, а также с моделями реальных датчиков, включая камеры, лидары и радары. Traffic Manager CARLA управляет NPC, чтобы бросить вызов вашему агенту автономного вождения, а ROS bridge обеспечивает бесшовное подключение к операционной системе роботов.
CARLA продолжает развиваться, предлагая новые функции и улучшения, такие как обновление до Unreal Engine 5 в сотрудничестве с Neya Systems и интеграция с NVIDIA Omniverse Cloud APIs. Последние новости включают объявление победителей CARLA CVPR Autonomous Grand Challenge и выпуск CARLA 0.9.15.
