CARLA Simulator: Открытый симулятор для автономного вождения

CARLA — это мощный инструмент, разработанный для поддержки исследований в области автономного вождения. Он предоставляет пользователям возможность разрабатывать, обучать и проверять системы автономного вождения с помощью открытого кода и цифровых активов, таких как городские макеты, здания и транспортные средства.

Основные функции CARLA

Масштабируемость

CARLA поддерживает архитектуру с несколькими клиентами, что позволяет нескольким пользователям управлять различными актерами в одной или разных сетях. Это делает его идеальным для командной работы и масштабируемых исследований.

Гибкий API

CARLA предлагает мощный API, который позволяет пользователям контролировать все аспекты симуляции, включая генерацию трафика, поведение пешеходов, погодные условия и многое другое. Это открывает широкие возможности для кастомизации и экспериментов.

Набор датчиков для автономного вождения

Пользователи могут настраивать различные наборы датчиков, включая LIDAR, несколько камер, датчики глубины и GPS. Это позволяет создавать реалистичные сценарии для тестирования автономных систем.

Быстрая симуляция

Режим быстрой симуляции отключает рендеринг, что позволяет быстро выполнять симуляцию трафика и дорожного поведения, где графика не требуется. Это особенно полезно для тестирования алгоритмов управления.

Генерация карт

Пользователи могут легко создавать собственные карты, следуя стандарту ASAM OpenDRIVE, с помощью таких инструментов, как RoadRunner. Это позволяет адаптировать симуляцию под конкретные сценарии.

Симуляция дорожных сценариев

Движок ScenarioRunner позволяет пользователям определять и выполнять различные дорожные ситуации на основе модульных поведений, что делает симуляцию более реалистичной и разнообразной.

Интеграция с ROS

CARLA предоставляет интеграцию с Robot Operating System (ROS) через наш ROS-bridge, что упрощает взаимодействие с другими робототехническими системами.

Рекомендуемое чтение

Функциональность CARLA подробно описана в документации. Вот некоторые из самых полезных и запрашиваемых функций:

• Быстрый старт: Установка и запуск симулятора.
• Актеры: Сущности, взаимодействующие в симуляции, такие как автомобили и пешеходы.
• Датчики: Модели реальных датчиков, таких как камеры и LIDAR.
• Менеджер трафика: Управляет NPC для проверки вашего автономного агента.

Учебные материалы

• Первые шаги в CARLA: Помощь для новичков.
• Создание пользовательских карт: Как создать свои карты для CARLA.
• Запись симуляции: Возможность записи и воспроизведения симуляций.

Заключение

CARLA — это мощный инструмент для исследователей и разработчиков в области автономного вождения. Если вам интересен проект, поддержите нас на GitHub!

Последние новости

• Победители CARLA CVPR Autonomous Grand Challenge объявлены! (10 июня 2024)
• Обновление до Unreal Engine 5 в сотрудничестве с Neya Systems (26 марта 2024)
• Выпуск CARLA 0.9.15 (10 ноября 2023)

Для получения дополнительной информации и поддержки, посетите наш или подпишитесь на нашу .