MuJoCo — Продвинутая Физическая Симуляция

MuJoCo — это бесплатный и открытый физический движок, который нацелен на содействие исследованиям и разработкам в области робототехники, биомеханики, графики и анимации, а также в других областях, где необходима быстрая и точная симуляция. MuJoCo предлагает уникальное сочетание скорости, точности и мощи моделирования, и это не просто лучший симулятор. Это первый полнофункциональный симулятор, разработанный с нуля для целей оптимизации на основе моделей, в частности, оптимизации через контакты.

Ключевые особенности MuJoCo

• Симуляция в обобщенных координатах, избегая нарушений соединений.
• Обратная динамика, которая четко определена даже в присутствии контактов.
• Единая формулировка ограничений в непрерывном времени через выпуклую оптимизацию.
• Ограничения включают мягкие контакты, пределы, сухое трение и равенства.
• Симуляция систем частиц, тканей, веревок и мягких объектов.
• Актуаторы, включая моторы, цилиндры, мышцы, сухожилия и кривошипы.
• Выбор решателей: Ньютон, Сопряженный градиент или Проектированный метод Гаусса-Зейделя.
• Выбор пирамидальных или эллиптических конусов трения, плотных или разреженных Якоби.
• Выбор численных интеграторов: Эйлера или Рунге-Кутты.
• Многопоточная выборка и приближения конечных разностей.
• Интуитивно понятный формат модели XML (называемый MJCF) и встроенный компилятор моделей.
• Кроссплатформенный GUI с интерактивной 3D визуализацией в OpenGL.
• Модуль времени выполнения, написанный на ANSI C и оптимизированный для производительности.

MuJoCo позволяет масштабировать вычислительно интенсивные методы, такие как оптимальное управление, физически согласованная оценка состояния, идентификация систем и автоматизированный дизайн механизмов, и применять их к сложным динамическим системам с контактным поведением. Он также имеет более традиционные приложения, такие как тестирование и валидация схем управления перед развертыванием на физических роботах, интерактивная научная визуализация, виртуальные среды, анимация и игры.

Заключение

MuJoCo — это мощный инструмент для исследователей и разработчиков, стремящихся к точной и быстрой симуляции в различных областях. Если вы хотите узнать больше о MuJoCo или скачать его, посетите .

Примечание

MuJoCo является товарным знаком Google DeepMind © 2021 DeepMind Technologies Limited. Условия и положения, Политика конфиденциальности.