MoveIt Motion Planning Framework
MoveIt คือซอฟต์แวร์ที่ได้รับความนิยมสูงสุดสำหรับการจัดการหุ่นยนต์ ถูกออกแบบมาเพื่อช่วยในการเคลื่อนไหวและควบคุมหุ่นยนต์ในสภาพแวดล้อมที่หลากหลาย ด้วยฟีเจอร์สุดล้ำในด้านการวางแผนการเคลื่อนไหว การจัดการ และการรับรู้ 3D ทำให้ MoveIt โดดเด่นเป็นโซลูชันที่ทันสมัยสำหรับการจัดการหุ่นยนต์เคลื่อนที่
ฟีเจอร์เด่น
การวางแผนการเคลื่อนไหว
MoveIt ช่วยให้ผู้ใช้สามารถสร้างเส้นทางที่มีอิสระสูงผ่านสภาพแวดล้อมที่ยุ่งเหยิง โดยหลีกเลี่ยงจุดต่ำสุดในพื้นที่ได้อย่างมีประสิทธิภาพ ซึ่งสำคัญมากสำหรับแอปพลิเคชันที่ต้องการความแม่นยำและความยืดหยุ่น
การจัดการ
เฟรมเวิร์กนี้มีเครื่องมือสำหรับการวิเคราะห์และโต้ตอบกับสภาพแวดล้อม รวมถึงความสามารถในการสร้างการจับที่ช่วยให้หุ่นยนต์สามารถหยิบและวางวัตถุได้อย่างราบรื่น
คณิตศาสตร์ย้อนกลับ
MoveIt สามารถหาตำแหน่งของข้อต่อที่ต้องการสำหรับท่าทางที่กำหนด แม้ในกรณีที่มีการควบคุมมากเกินไป ทำให้หุ่นยนต์สามารถบรรลุการตั้งค่าที่ต้องการได้อย่างมีประสิทธิภาพ
การควบคุม
ผู้ใช้สามารถดำเนินการเส้นทางข้อต่อที่มีการตั้งเวลาไปยังตัวควบคุมฮาร์ดแวร์ระดับต่ำผ่านอินเตอร์เฟซที่ใช้ร่วมกัน ทำให้การรวมเข้ากับระบบหุ่นยนต์ต่างๆ เป็นเรื่องง่าย
การรับรู้ 3D
เฟรมเวิร์กนี้เชื่อมต่อกับเซ็นเซอร์ความลึกและพ้อยคลาวด์ด้วย Octomaps ซึ่งช่วยเพิ่มความสามารถของหุ่นยนต์ในการรับรู้สภาพแวดล้อมอย่างแม่นยำ
การตรวจสอบการชนกัน
MoveIt ใช้พีระมิดทางเรขาคณิต เมช หรือข้อมูลพ้อยคลาวด์เพื่อหลีกเลี่ยงอุปสรรค ทำให้มั่นใจได้ว่าการนำทางในสภาพแวดล้อมที่ซับซ้อนจะปลอดภัย
บริษัทที่ใช้ MoveIt
บริษัทหลายแห่งใช้ MoveIt สำหรับโซลูชันหุ่นยนต์ของพวกเขา โดยได้รับประโยชน์จากฟีเจอร์ที่แข็งแกร่งและการสนับสนุนจากชุมชน
เครื่องมือแสดงผล 3D ที่ทรงพลัง
การสาธิตที่พร้อมใช้งานใน Rviz ช่วยให้ผู้ใช้ใหม่ได้ทดลองกับอัลกอริธึมการวางแผนต่างๆ รอบอุปสรรค การดำเนินการบนฮาร์ดแวร์จริงเพียงแค่คลิกเดียว ทำให้กระบวนการพัฒนาง่ายขึ้น
การจำลอง Gazebo ที่ล้ำสมัย
เร่งกระบวนการพัฒนาและการทดสอบโดยใช้เครื่องจำลองที่มีฟิสิกส์ครบถ้วนกับ MoveIt การรวมกันของ Gazebo, ROS Control และ MoveIt สร้างแพลตฟอร์มการพัฒนาหุ่นยนต์ที่ทรงพลัง
ผู้ช่วยตั้งค่าใช้งานง่าย
ตั้งค่าหุ่นยนต์ใดๆ ให้ทำงานร่วมกับ MoveIt ได้อย่างรวดเร็วด้วยวิซาร์ดการกำหนดค่าที่มีขั้นตอนชัดเจน หรือใช้การตั้งค่าที่ได้รับความนิยมล่วงหน้า ซึ่งรวมถึงการกำหนดค่าสำหรับ Gazebo และ ROS Control ทำให้เข้าถึงได้ง่ายสำหรับผู้เริ่มต้น
ตัวสร้างงานขั้นสูง
ฟีเจอร์นี้ให้วิธีที่ยืดหยุ่นและโปร่งใสในการกำหนดและวางแผนการกระทำที่ประกอบด้วยหลายงานที่พึ่งพากัน ทำให้เฟรมเวิร์กมีความหลากหลายมากขึ้น
การสร้างการจับที่ชาญฉลาด
MoveIt มีห้องสมุดสำหรับการสร้างการจับที่ใช้เรขาคณิตและการเรียนรู้ของเครื่อง ซึ่งออกแบบมาโดยเฉพาะสำหรับใช้ในกระบวนการหยิบและวางของ MoveIt
ทำไมต้องเลือก MoveIt?
ด้วยหุ่นยนต์มากกว่า 150 ตัวที่ใช้ซอฟต์แวร์นี้ MoveIt จึงถูกปล่อยภายใต้ใบอนุญาต BSD ทำให้ใช้ฟรีสำหรับการใช้งานในอุตสาหกรรม การค้า และการวิจัย การรวมฟีเจอร์ที่ทันสมัยในด้านการวางแผนการเคลื่อนไหว การจัดการ การรับรู้ 3D คณิตศาสตร์ การควบคุม และการนำทาง ทำให้ MoveIt เป็นตัวเลือกชั้นนำสำหรับการจัดการหุ่นยนต์เคลื่อนที่
เวอร์ชันปัจจุบันและอนาคต
- Rolling: 2.10 (พัฒนาอย่างต่อเนื่อง)
- Jazzy: 2.10 LTS (แนะนำ)
- Iron: 2.7 (ล่าสุด)
- Humble: 2.5 LTS (ดูแล)
- Galactic: 2.3 (EOL - ยุติการพัฒนา)
- Foxy: 2.2 LTS (EOL - ยุติการพัฒนา)
- Noetic: 1.1 LTS (ดูแล)
- MoveIt Pro: 5.0 (สนับสนุนเชิงพาณิชย์)
สรุป
MoveIt เป็นโซลูชันที่ครอบคลุมสำหรับทุกคนที่ต้องการพัฒนาแอปพลิเคชันหุ่นยนต์ ฟีเจอร์ที่ทรงพลังและการสนับสนุนจากชุมชนทำให้มันเป็นเครื่องมือที่จำเป็นในวงการหุ่นยนต์.
