AI2

AI2-THOR 是一个功能强大的 AI 环境，它基于 Unity 3D，能够为物体和场景实现物理模拟。该环境包含 120 个房间，如厨房、卧室、浴室和客厅，并有超过 2000 个独特的物体。其中的物体具有视觉状态变化，如开/关、开/关、热/冷等。AI2-THOR 支持多种代理类型，如类人型和无人机，并支持在单个场景中使用多个代理。此外，还有 89 个公寓，其中包含 600 多个物体，部分公寓具有物理和模拟对应版本。该环境使用带有 Kinect 摄像头的 LoCoBot 机器人，公寓采用模块化方式构建，取材于资产库，物理公寓易于重新配置，模拟和真实环境对所有人开放。在框架比较方面，AI2-THOR 具有多项优势，如可导航的 3D 场景扫描、3D 资产库、基于物理的交互、物体状态、物体特定反应、动态照明和多代理等。并且，AI2-THOR 不断更新，如在 2022 年 2 月支持无头渲染，2021 年 4 月发布了便于使用机械臂进行视觉操作的 ManipulaTHOR 环境，2021 年 2 月的 AI2-THOR v2.7.0 版本也有多项重大提速。