CARLA Simulator
CARLA是一个开源的自动驾驶研究模拟器，旨在支持自动驾驶系统的开发、训练和验证。它不仅提供开源代码和协议，还提供了开放的数字资产（城市布局、建筑、车辆），这些资产可以自由使用。
主要功能
可扩展性
CARLA采用服务器多客户端架构，多个客户端可以在同一节点或不同节点上控制不同的参与者。
灵活的API
CARLA提供强大的API，允许用户控制与模拟相关的所有方面，包括交通生成、行人行为、天气、传感器等。
自动驾驶传感器套件
用户可以配置多种传感器套件，包括激光雷达、多个摄像头、深度传感器和GPS等。
快速模拟
此模式禁用渲染，以提供快速执行交通模拟和道路行为的能力，适用于不需要图形的情况。
地图生成
用户可以通过RoadRunner等工具，轻松创建符合ASAM OpenDRIVE标准的自定义地图。
交通场景模拟
我们的引擎ScenarioRunner允许用户定义和执行基于模块化行为的不同交通情况。
ROS集成
CARLA与ROS的集成通过我们的ROS-bridge实现。
自动驾驶基线
我们提供可在CARLA中运行的自动驾驶基线，包括AutoWare代理和条件模仿学习代理。
快速入门
安装与运行
开始使用CARLA非常简单，本指南将向您展示如何安装和运行模拟器。
参与者
CARLA的参与者是模拟中交互的实体，如车辆、行人和交通信号。
传感器
CARLA拥有令人印象深刻的现实世界传感器模型，如摄像头、激光雷达和雷达。
交通管理
CARLA的交通管理器控制非玩家角色（NPC），以挑战您的自动驾驶代理。
ROS桥接
CARLA的ROS桥接实现与机器人操作系统的无缝连接。
教程
- CARLA的第一步: 新手？需要帮助吗？这个教程将帮助您快速上手。
- 边界框: 需要车辆或地图特征的真实边界框？本教程将向您展示如何通过CARLA的API访问它们。
- 创建自定义地图: 使用CARLA的内置资产库或导入自己的资产，为CARLA创建自定义地图。
- 创建自定义车辆: 为CARLA创建自定义车辆。
- 记录模拟: 您的CARLA模拟可以被记录并精确重放，使您能够重复和比较不同传感器或配置的结果。
最新动态
- CARLA CVPR自动驾驶大挑战获奖者公布: 2024年6月10日
- CARLA与Neya Systems合作升级至Unreal Engine 5: 2024年3月26日
- NVIDIA Omniverse Cloud API: 2024年3月18日
- OASIS Sim来自Synkrotron: 2023年12月12日
- CARLA 0.9.15版本发布: 2023年11月10日
结论
CARLA是一个强大的工具，适合研究人员和开发者进行自动驾驶系统的模拟和测试。无论您是新手还是经验丰富的开发者，CARLA都能为您提供丰富的功能和灵活性。
行动号召
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