MuJoCo 是一款免费且开源的物理引擎，旨在为机器人学、生物力学、图形学和动画以及其他需要快速准确模拟的领域的研究和开发提供便利。它具有速度快、准确性高和建模能力强的独特组合。MuJoCo 并非仅仅是一个更出色的模拟器，而是首个从基础设计上专门用于基于模型的优化，特别是通过接触进行优化的全功能模拟器。它使得在计算密集型技术（如最优控制、物理一致的状态估计、系统识别和自动化机构设计）能够扩展应用到具有丰富接触行为的复杂动态系统中。同时，它也有更传统的应用，如在物理机器人部署前对控制方案进行测试和验证，交互式科学可视化，虚拟环境，动画和游戏等。
MuJoCo 具有许多关键特性。它采用广义坐标进行模拟，避免关节违规。其逆动力学即使在存在接触的情况下也定义明确。通过凸优化实现约束的统一连续时间公式化，约束包括软接触、限制、干摩擦、等式约束等。它可以模拟粒子系统、布料、绳索和软物体。执行器包括电机、气缸、肌肉、肌腱、滑块曲柄等。它提供了多种求解器、摩擦锥、雅可比矩阵、数值积分器的选择。还具有多线程采样和有限差分近似功能。其直观的 XML 模型格式（称为 MJCF）和内置的模型编译器，以及跨平台的 GUI，通过 OpenGL 实现交互式 3D 可视化。运行时模块使用 ANSI C 编写，并为性能进行了手动调整。需要注意的是，MuJoCo 是 Google DeepMind 的商标，© 2021 DeepMind Technologies Limited，受相关条款和条件以及隐私政策的约束。
