CARLA Simulator: 自律走行研究のためのオープンソースシミュレーター
CARLAは、自律走行システムの開発、トレーニング、検証をサポートするためにゼロから開発されたオープンソースシミュレーターです。オープンソースコードとプロトコルに加えて、CARLAはこの目的のために作成されたオープンデジタル資産（都市レイアウト、建物、車両）を提供し、自由に使用できます。
主な機能
スケーラビリティ
CARLAは、サーバーのマルチクライアントアーキテクチャを通じてスケーラビリティを実現しています。複数のクライアントが同じノードまたは異なるノードで異なるアクターを制御できます。
柔軟なAPI
CARLAは、トラフィック生成、歩行者の行動、天候、センサーなど、シミュレーションに関連するすべての側面を制御できる強力なAPIを提供しています。
自律走行センサー群
ユーザーは、LIDAR、複数のカメラ、深度センサー、GPSなど、さまざまなセンサー群を構成できます。
高速シミュレーション
このモードでは、レンダリングを無効にして、グラフィックスが不要なトラフィックシミュレーションと道路の動作を迅速に実行できます。
マップ生成
ユーザーは、RoadRunnerなどのツールを使用して、ASAM OpenDRIVE標準に従って独自のマップを簡単に作成できます。
トラフィックシナリオシミュレーション
ScenarioRunnerエンジンを使用して、ユーザーはモジュール化された行動に基づいてさまざまな交通状況を定義および実行できます。
ROS統合
CARLAは、ROSブリッジを介してRobot Operating Systemとの統合を提供しています。
自律走行ベースライン
CARLAでは、AutoWareエージェントや条件付き模倣学習エージェントなど、実行可能なエージェントとして自律走行ベースラインを提供しています。
使い方
クイックスタート
CARLAのインストールと実行は簡単です。このガイドでは、シミュレーターのインストールと実行方法を示します。
アクター
CARLAのアクターは、車両、歩行者、交通信号など、シミュレーション内で相互作用するエンティティです。詳細を知るにはこちらを参照してください。
センサー
CARLAは、カメラ、LIDAR、RADARなどの実世界のセンサーのモデルを豊富に取り揃えています。シミュレーターは、グラウンドトゥルースのセマンティックセグメンテーションや深度情報などの特権情報にもアクセスを提供します。
トラフィックマネージャー
CARLAのトラフィックマネージャーは、NPCを制御して自律走行エージェントに挑戦します。
ROSブリッジ
CARLAのROSブリッジは、Robot Operating Systemとのシームレスな接続を可能にします。
チュートリアル
- CARLAの最初のステップ: CARLAに新しいですか？最初のステップに関するヘルプが必要ですか？このチュートリアルで始めましょう。
- バウンディングボックス: 車両やマップ機能のためのグラウンドトゥルースバウンディングボックスが必要ですか？このチュートリアルでは、CARLAのAPIを通じてそれらにアクセスする方法を示します。
- CARLA用のカスタムマップの作成: CARLAの組み込みアセットライブラリを使用して、独自のカスタムマップを作成します。
- CARLA用のカスタム車両の作成: CARLA用のカスタム車両を作成します。
- シミュレーションの記録: CARLAのシミュレーションは記録され、正確に再生できるため、異なるセンサーや構成の結果を繰り返し比較できます。
最新ニュース
- CARLA CVPR自律グランドチャレンジの受賞者発表: 2024年6月10日
- Neya Systemsとの提携でUnreal Engine 5にアップグレード: 2024年3月26日
- NVIDIA Omniverse Cloud API: 2024年3月18日
- OASIS Sim from Synkrotron: 2023年12月12日
- CARLA 0.9.15リリース: 2023年11月10日
まとめ
CARLAは、自律走行研究のための強力なツールです。ぜひ、公式サイトで最新情報を確認し、プロジェクトをサポートしてください！
