MuJoCo — 高度な物理シミュレーション

MuJoCoは、ロボティクス、生体力学、グラフィックス、アニメーションなど、迅速かつ正確なシミュレーションが必要な分野での研究と開発を促進することを目的とした、無料でオープンソースの物理エンジンです。MuJoCoは、スピード、精度、モデリング能力のユニークな組み合わせを提供しますが、単なる優れたシミュレーターではありません。むしろ、モデルベースの最適化、特に接触を通じた最適化のために、ゼロから設計された初のフル機能シミュレーターです。

主な機能

• 一般化座標でのシミュレーション: ジョイント違反を回避
• 接触がある場合でも明確な逆動力学
• 凸最適化を介した制約の統一的な連続時間定式化
• ソフト接触、制限、乾燥摩擦、等式制約を含む制約
• 粒子システム、布、ロープ、柔らかい物体のシミュレーション
• モーター、シリンダー、筋肉、腱、スライダー・クランクを含むアクチュエーター
• ニュートン法、共役勾配法、または投影ガウス・ザイデル法の選択
• ピラミッドまたは楕円摩擦円、密なまたは疎なヤコビ行列の選択
• オイラー法またはルンゲ・クッタ法の数値積分器の選択
• マルチスレッドサンプリングと有限差分近似
• 直感的なXMLモデル形式（MJCFと呼ばれる）と組み込みモデルコンパイラ
• OpenGLによるインタラクティブな3Dビジュアライゼーションを備えたクロスプラットフォームGUI
• パフォーマンスのために手動調整されたANSI Cで書かれたランタイムモジュール

MuJoCoは、物理ロボットにデプロイする前の制御スキームのテストと検証、インタラクティブな科学的ビジュアライゼーション、仮想環境、アニメーション、ゲームなど、より伝統的なアプリケーションにも利用されています。

価格情報

MuJoCoは無料で利用可能ですが、最新の情報については公式ウェブサイトを確認してください。

まとめ

MuJoCoは、複雑な動的システムにおける接触豊かな行動に適用できる計算集約的な技術をスケールアップすることを可能にします。これにより、最適制御、物理的一貫性のある状態推定、システム同定、自動メカニズム設計などの技術を活用できます。ぜひ、MuJoCoを試してみて、その可能性を体験してください！