MuJoCo

MuJoCo is een gratis en open source fysica-engine die het onderzoek en de ontwikkeling in robotica, biomechanica, graphics en animatie, en andere gebieden waar snel en nauwkeurige simulatie nodig is, faciliteert. Deze tool heeft een unieke combinatie van snelheid, precisie en modelleringkracht. Met functies zoals simulatie in gegeneraliseerde coördinaten, goed gedefinieerde inverse dynamica zelfs bij contacten, en een geünificeerde continue-tijd formulering van beperkingen via convex optimization, maakt MuJoCo het mogelijk om rekenintensieve technieken zoals optimale controle, fysiek consistente staatsschatting, systeemidentificatie en geautomatiseerde mechanisme-ontwerp te schalen en toe te passen op complexe dynamische systemen met contactrijke gedragingen. Daarnaast heeft het ook meer traditionele toepassingen, zoals het testen en valideren van controleschema's voordat ze op fysieke robots worden geïmplementeerd, interactieve wetenschappelijke visualisatie, virtuele omgevingen, animatie en gaming. MuJoCo heeft een aantal coole kenmerken, zoals de mogelijkheid om partikelsystemen, stof, touw en zachte voorwerpen te simuleren, verschillende soorten actuatoren, keuzes voor oplossers, wrijvingskegels, Jacobians en numerieke integratoren. Ook biedt het een intuïtieve XML modelformaat (MJCF) en een ingebouwde modelcompiler, een cross-platform GUI met interactieve 3D-visualisatie in OpenGL en een runtime-module geschreven in ANSI C die handmatig is geoptimaliseerd voor prestaties.