CARLA

CARLA to innowacyjny, otwarty symulator przeznaczony dla badań nad autonomicznym prowadzeniem pojazdów. Został stworzony od podstaw, aby wspierać rozwój, szkolenie i walidację systemów autonomicznego prowadzenia. Oprócz kodu źródłowego i protokołów open source, CARLA oferuje także otwarte zasoby cyfrowe, takie jak układy miejskie, budynki i pojazdy, które zostały stworzone specjalnie dla tego celu i mogą być swobodnie wykorzystywane. Platforma symulacyjna wspiera elastyczne określanie zestawów czujników, warunków środowiskowych, pełną kontrolę wszystkich statycznych i dynamicznych aktorów, generowanie map i wiele innych funkcji. Przykładowo, posiada skalowalną architekturę serwerową z wieloma klientami, dzięki czemu różni klienci mogą kontrolować różne aktory. Jego API jest potężne i pozwala użytkownikom kontrolować wszystkie aspekty związane z symulacją, w tym generowanie ruchu, zachowania pieszych, warunki pogodowe, czujniki i wiele innych. Użytkownicy mogą również skonfigurować różne zestawy czujników, takie jak lidary, wiele kamer, czujniki głębokości i GPS. Symulacja jest szybka, szczególnie w trybie dla planowania i kontroli, gdzie wyłączenie renderowania pozwala na szybkie przeprowadzenie symulacji ruchu i zachowań drogowych, gdzie grafika nie jest wymagana. Ponadto, użytkownicy mogą łatwo tworzyć własne mapy zgodnie ze standardem ASAM OpenDRIVE za pomocą narzędzi takich jak RoadRunner. Istnieje również możliwość symulacji scenariuszy ruchu oraz integracji z ROS za pomocą ROS-bridge. CARLA dostarcza również podstawowe wersje autonomicznego prowadzenia jako działające agenty.