MoveIt

MoveIt to ekstra platforma planowania ruchu dla robotów. Ma najnowsze osiągnięcia w planowaniu ruchu, manipulacji, percepcji 3D, kinematyce, sterowaniu i nawigacji. Dzięki niej można generować trajektorie z wysokim stopniem swobody w zatłoczonych miejscach i unikać lokalnych minimów. Analizuje i pozwala na interakcję z otoczeniem przez generowanie chwytów. Rozwiązuje problemy kinematyki odwrotnej, żeby ustalić pozycje stawów dla konkretnej pozycji. Wykonuje czasowo parametryzowane trajektorie stawów do sterowników sprzętowych niskiego poziomu przez wspólne interfejsy. Łączy się z czujnikami głębi i chmurami punktów przy użyciu Octomaps i umożliwia uniknięcie kolizji za pomocą geometrycznych prymitywów, siatek czy danych chmur punktowych. MoveIt ma też zajebistego wizualizatora 3D, który pozwala użytkownikom eksperymentować z różnymi algorytmami planowania wokół przeszkód. Przyspiesza też rozwój i testowanie dzięki wykorzystaniu pełnego symulatora opartego na fizyce. Jego asystent konfiguracji pozwala szybko ustawić dowolnego robota do współpracy z MoveIt. Zawiera też biblioteki do generowania chwytów opartych na geometrii i uczeniu maszynowym. MoveIt to najczęściej używane oprogramowanie do manipulacji i zostało zastosowane w ponad 150 robotach. Jest dostępne na warunkach licencji BSD, czyli jest za darmo do użytku przemysłowego, komercyjnego i badawczego.