MuJoCo

MuJoCo to darmowy i otwarty źródłowy silnik fizyki, którego celem jest ułatwienie badań i rozwoju w robotyce, biomechanice, grafice i animacji oraz innych dziedzinach, gdzie szybka i dokładna symulacja jest potrzebna. Oferuje unikatowe połączenie szybkości, dokładności i mocy modelowania. Jego cechy obejmują symulację w uogólnionych współrzędnych, dobrze zdefiniowaną dynamikę odwrotną nawet w przypadku kontaktów, zunifikowaną ciągłoterminową formułację ograniczeń za pomocą optymalizacji wypukłej oraz symulację różnych systemów, takich jak cząsteczkowe, tkanin, lin i miękkich obiektów. Zawiera też różne rodzaje aktuatorów, wybór rozwiązywaczy, stożków tarcia,雅各比anów, numerycznych integratorów oraz wielowątkowe próbkowanie i przybliżenia różnicowe. Posiada intuicyjny format modelu XML (nazywany MJCF) i wbudowany kompilator modelu, wieloplatformową GUI z interaktywną wizualizacją 3D w OpenGL oraz moduł czasu wykonania napisany w ANSI C i dostrojony pod kątem wydajności.