MoveIt

MoveIt es un potente marco de planificación de movimiento que incorpora los últimos avances en planificación de movimiento, manipulación, percepción 3D, cinemática, control y navegación. Permite generar trayectorias de alto grado de libertad a través de entornos congestionados y evitar mínimos locales. Además, ofrece análisis e interacción con el entorno mediante la generación de agarres. También resuelve las posiciones de las articulaciones para una pose dada, incluso en brazos sobreaccionados. Cuenta con la capacidad de ejecutar trayectorias articulares parametrizadas en el tiempo en controladores de hardware de bajo nivel a través de interfaces comunes. Se conecta a sensores de profundidad y nubes de puntos con Octomaps y evita obstáculos utilizando primitivas geométricas, mallas o datos de nubes de puntos. MoveIt incluye un potente visualizador 3D interactivo que permite a los nuevos usuarios experimentar con diversos algoritmos de planificación alrededor de obstáculos. Además, la simulación Gazebo acelera los ciclos de desarrollo y pruebas mediante un simulador basado en física completa. El Asistente de Configuración facilita la configuración rápida de cualquier robot para trabajar con MoveIt. MoveIt también cuenta con un Constructor de Tareas avanzado y bibliotecas de generación de agarres inteligentes. MoveIt es el software más utilizado para la manipulación y ha sido empleado en más de 150 robots. Está licenciado bajo los términos de la licencia BSD, lo que lo hace gratuito para uso industrial, comercial y de investigación.