MoveIt：运动规划框架

概述

MoveIt 是一个领先的运动规划框架，专为机器人操作而设计。它结合了最新的运动规划、操作、3D 感知、运动学、控制和导航技术，旨在推动机器人技术的发展。无论是新手还是经验丰富的开发者，MoveIt 都提供了强大的工具和功能，帮助用户在复杂环境中实现高效的机器人操作。

核心功能

运动规划

MoveIt 能够生成高自由度的轨迹，帮助机器人在复杂的环境中移动，避免局部最小值的陷阱。

操作

通过抓取生成，MoveIt 使机器人能够分析和与环境进行交互，提升操作的灵活性。

逆运动学

MoveIt 提供逆运动学功能，能够为给定的姿态计算关节位置，适用于过度驱动的机械臂。

控制

通过常见接口，MoveIt 可以执行时间参数化的关节轨迹，直接与低级硬件控制器进行交互。

3D 感知

MoveIt 支持与深度传感器和点云数据的连接，利用 Octomaps 进行环境感知。

使用案例

强大的 3D 交互可视化

MoveIt 提供了 Rviz 的开箱即用可视化演示，用户可以在障碍物周围实验各种规划算法，物理硬件的执行仅需轻轻一击。

前沿的 Gazebo 模拟

通过结合 Gazebo、ROS 控制和 MoveIt，用户可以利用基于物理的完整模拟器，加速开发和测试周期。

易于使用

设置助手

MoveIt 提供逐步配置向导，帮助用户快速设置任何机器人与 MoveIt 的配合，支持流行的预配置设置。

高级功能

任务构造器

MoveIt 的任务构造器提供了一种灵活透明的方式来定义和规划由多个相互依赖的子任务组成的操作。

智能抓取生成

MoveIt 提供基于几何和机器学习的抓取生成库，适用于其抓取和放置管道。

为什么选择 MoveIt？

MoveIt 是最广泛使用的操作软件，已在超过 150 台机器人上使用。它在 BSD 许可下发布，适用于工业、商业和研究用途。通过整合最新的运动规划、操作、3D 感知、运动学、控制和导航技术，MoveIt 是移动操作的尖端软件。

当前和未来版本

• Rolling: ROS 2 持续开发
• Jazzy: ROS 2 推荐版本
• Iron: ROS 2 最新稳定版本
• Humble: ROS 2 维护版本
• Galactic: ROS 2 已停止支持
• Foxy: ROS 2 已停止支持
• Noetic: ROS 1 维护版本
• MoveIt Pro: ROS 2 商业支持

结论

MoveIt 是一个功能强大的工具，适合各种机器人开发需求。无论您是想要快速原型开发，还是进行复杂的机器人操作，MoveIt 都能为您提供所需的支持和灵活性。立即访问 开始您的机器人之旅吧！