MoveIt

MoveIt 是一款在机器人领域具有重要地位的运动规划框架。它融合了最新的运动规划、操作、3D 感知、运动学、控制和导航等方面的先进技术。通过 MoveIt，用户可以生成在复杂环境中具有高自由度的轨迹，并避免局部最小值。在操作方面，它能够分析并与环境进行交互，实现抓取生成。同时，它还能解决给定姿势下的逆运动学问题，即使在过度驱动的机械臂中也能发挥作用。在控制方面，MoveIt 可以通过常见接口将时间参数化的关节轨迹执行到低级硬件控制器上。此外，MoveIt 还能连接到深度传感器和点云，并利用几何原语、网格或点云数据进行碰撞检测。MoveIt 具有强大的 3D 交互式可视化功能，通过 Rviz 为新用户提供了围绕障碍物进行各种规划算法实验的直观演示，只需点击一下即可在物理硬件上执行。它还利用基于物理的全模拟器 Gazebo 加速开发和测试周期，将 Gazebo、ROS Control 和 MoveIt 结合起来，形成强大的机器人开发平台。MoveIt 的设置助手可以通过逐步配置向导快速设置任何机器人与 MoveIt 配合工作，也可以使用流行的预配置设置。此外，它还包括 Gazebo 和 ROS Control 的配置。MoveIt 还具有灵活透明的任务构造器，以及用于 MoveIt 拾取和放置管道的几何和基于机器学习的抓取生成库。MoveIt 是最广泛使用的操作软件，已在超过 150 个机器人上使用，并以 BSD 许可证发布，可供工业、商业和研究使用。