MoveIt

MoveIt ist ein herausragendes Motion-Planungs-Framework für Roboter, das die neuesten Fortschritte in verschiedenen Bereichen vereint. Es beinhaltet Funktionen wie die Bewegungplanung, Manipulation, 3D-Wahrnehmung, Kinematik, Steuerung und Navigation. Mit der Fähigkeit, hochgradig freiheitsgradige Trajektorien durch unübersichtliche Umgebungen zu generieren und lokale Minima zu vermeiden, bietet es eine leistungsfähige Lösung für die Bewegung von Robotern. Die Manipulationsfunktion ermöglicht die Analyse und Interaktion mit der Umgebung durch die Erzeugung von Greifvorgängen. Die Inverse Kinematik löst die Aufgabe, Gelenkpositionen für eine gegebene Pose auch in überaktuierten Armen zu bestimmen. Die Steuerung ermöglicht die Ausführung zeitparametrisierter Gelenktrajektorien an niedrigrangige Hardwarecontroller über übliche Schnittstellen. Die 3D-Wahrnehmung verbindet sich mit Tiefensensoren und Punktwolken mit Octomaps. Die Kollisionsprüfung vermeidet Hindernisse mithilfe geometrischer Primitive, Meshes oder Punktwolkendaten. Unternehmen, die MoveIt nutzen, profitieren von zahlreichen Vorteilen. Der leistungsstarke 3D-Interaktive Visualizer in Rviz ermöglicht es neuen Benutzern, mit verschiedenen Planungsalgorithmen rund um Hindernisse zu experimentieren. Die Gazebo-Simulation beschleunigt Entwicklungs- und Testzyklen, indem ein vollständiger physikbasiertes Simulator mit MoveIt genutzt wird. Der einfache Setup-Assistent erleichtert die Einrichtung eines jeden Roboters für die Arbeit mit MoveIt. Die erweiterte Task Constructor bietet eine flexible und transparente Möglichkeit, Aktionen zu definieren und zu planen, die aus mehreren voneinander abhängigen Teilaufgaben bestehen. Die intelligenten Greifgenerierungsbibliotheken ermöglichen die Erzeugung von geometrischen und maschinellen Lern-basierten Greifvorgängen für die MoveIt-Pick-and-Place-Pipeline. MoveIt ist die am weitesten verbreitete Software für die Manipulation und wurde bereits auf über 150 Robotern eingesetzt. Es wird unter den Bedingungen der BSD-Lizenz veröffentlicht und ist somit kostenlos für industrielle, kommerzielle und Forschungszwecke verfügbar.