MoveIt

MoveIt est un puissant cadre de planification de mouvement pour les robots. Il intègre les dernières avancées en matière de planification du mouvement, de manipulation, de perception 3D, de cinématique, de contrôle et de navigation. Il permet de générer des trajectoires à haut degré de liberté dans des environnements encombrés et d'éviter les minima locaux. La fonction de manipulation permet d'analyser et d'interagir avec l'environnement en générant des prises. Le calcul de l'inverse de la cinématique permet de résoudre les positions des articulations pour une pose donnée, même dans les bras sur-actionnés. Le contrôle permet d'exécuter des trajectoires articulaires paramétrées en temps vers les contrôleurs matériels de bas niveau via des interfaces communes. La perception 3D permet de se connecter aux capteurs de profondeur et aux nuages de points avec Octomaps. Le contrôle des collisions permet d'éviter les obstacles en utilisant des primitives géométriques, des maillages ou des données de nuage de points. MoveIt offre également un visualiseur 3D interactif puissant, des simulations Gazebo pour accélérer le développement et les cycles de test, un assistant de configuration facile à utiliser, un constructeur de tâches avancé et des bibliothèques de génération de prises intelligentes. MoveIt est le logiciel le plus largement utilisé pour la manipulation et a été utilisé sur plus de 150 robots. Il est publié sous les termes de la licence BSD, ce qui le rend gratuit pour l'usage industriel, commercial et de recherche.