Drake

Drake（中世英語で「ドラゴン」を意味する）は、MITコンピュータサイエンスおよび人工知能研究所（CSAIL）のロボット移動グループによって開始されたC++ツールボックスです。現在では、トヨタ研究所を中心とした開発チームによって大きく成長しています。Drakeは、ロボットのダイナミクスを分析し、それらの制御システムを構築するためのツールの集合体で、最適化ベースの設計/分析に重点を置いています。ロボット工学のためのシミュレーションツールが増えていますが、その多くはブラックボックスのように機能します：コマンドが入力され、センサーが出力されます。Drakeは、非常に複雑なロボットのダイナミクス（例えば、摩擦、接触、空気力学などを含む）をシミュレートすることを目指していますが、常に支配方程式の構造（スパース性、解析的勾配、多項式構造、不確実性定量化など）を公開し、この情報を高度な計画、制御、および分析アルゴリズムに利用できるようにすることに重点を置いています。Drakeは、新しいアルゴリズムの迅速なプロトタイピングを可能にするためにPythonへのインターフェースを提供し、また、多くの最先端のアルゴリズムのための堅牢なオープンソース実装を提供することを目指しています。最後に、Drakeが多くの魅力的な例を提供し、人々が始めるのを助け、必要なベンチマークを提供することを願っています。私たちは、カバレッジを向上させるためのユーザーの貢献を受け入れることを楽しみにしています。Drakeのビジョンについては、このブログ記事で詳しく読むことができます。このツールが役立つことを願っています。コメント、質問、成功談、または不満を共有したい場合は、ヘルプの取得をご覧ください。そして、最高のバグ修正、機能、および例を提供してください！チュートリアルDrakeは、Jupyterノートブックを使用したPythonベースのチュートリアルを提供しています。オンラインでチュートリアルを閲覧することをお勧めします。または、pipを介してチュートリアルをローカルで実行するには、drake/tutorials/README.mdを参照してください。例ソースツリーのdrake/examplesの下に、いくつかの使用例が示されており、Drakeギャラリーを通じてさらに多くの例が利用可能です（貢献歓迎！）。また、Drakeを外部ライブラリとして使用する例もいくつかあり、さまざまなビルドシステムを使用した例や、継続的インテグレーションを設定する方法の例が含まれています。記事Drake：ロボット工学と機械学習の時代におけるモデルベース設計ロボット操作のための接触シミュレーションの再考MIT非駆動ロボット工学：歩行、走行、泳ぎ、飛行、および操作のためのアルゴリズムMITロボット操作：知覚、計画、および制御Drakeの引用@misc{drake, author = "Russ Tedrake and the Drake Development Team", title = "Drake: Model-based design and verification for robotics", year = 2019, url = "" }謝辞Drakeの開発者は、トヨタ研究所、DARPA、国立科学財団、海軍研究局、Amazon.com、およびThe MathWorksからの多大な支援に感謝します。統合Python LCM ROS 2™（サポートなし）Julia（サポートなし）