MoveItは、ロボット工学において非常に重要な役割を果たすモーションプランニングフレームワークです。このツールは、最新の技術を取り入れ、動作計画、操作、3D知覚、運動学、制御、ナビゲーションなどの分野で高い性能を発揮します。
例えば、動作計画では、混雑した環境を通り抜ける高自由度の軌道を生成し、局所最小値を回避できます。操作では、把持生成を通じて環境との分析と相互作用が可能です。逆運動学では、与えられた姿勢に対する関節位置を解くことができ、過動作アームでも対応できます。制御では、共通のインターフェースを通じて低レベルのハードウェアコントローラに時間パラメータ付きの関節軌道を実行できます。3D知覚では、Octomapsを使用して深度センサとポイントクラウドに接続できます。衝突検査では、幾何学的なプリミティブ、メッシュ、またはポイントクラウドデータを使用して障害物を回避できます。
また、MoveItには多くの利点があります。強力な3Dインタラクティブビジュアライザが搭載されており、Rvizでの直感的なデモンストレーションが可能で、新規ユーザーでも障害物を避けながら様々な計画アルゴリズムを試すことができます。Gazeboシミュレーションを活用することで、開発とテストサイクルを高速化できます。セットアップアシスタントにより、どのロボットでも簡単にMoveItと連携できます。高度なタスクコンストラクタにより、複数の相互依存するサブタスクからなるアクションを定義と計画することができます。知能的な把持生成ライブラリにより、MoveItのピックアンドプレイパイプラインで使用できる幾何学的および機械学習ベースの把持生成が可能です。
MoveItは150以上のロボットで使用されており、最も広く使用されている操作ソフトウェアです。BSDライセンスのもとでリリースされており、産業、商業、研究用途に無料で利用できます。
