Drake — это мощный инструментарий, разработанный для моделирования, анализа и проектирования робототехнических систем. Изначально созданный группой Robot Locomotion Group в лаборатории компьютерных наук и искусственного интеллекта MIT (CSAIL), проект получил значительное развитие при поддержке Toyota Research Institute. Основная цель Drake — предоставить исследователям и инженерам инструменты для анализа динамики роботов и разработки систем управления с акцентом на оптимизацию.
Одной из ключевых особенностей Drake является его способность моделировать сложные динамические системы, включая трение, контактные взаимодействия и аэродинамику. В отличие от многих других инструментов, которые работают как «черный ящик», Drake делает упор на раскрытие структуры управляющих уравнений, что позволяет использовать эту информацию для продвинутых алгоритмов планирования, управления и анализа.
Инструментарий предлагает интерфейс для Python, что упрощает процесс прототипирования новых алгоритмов. Кроме того, Drake включает в себя реализации многих современных алгоритмов с открытым исходным кодом, что делает его ценным ресурсом для исследователей и разработчиков.
Для облегчения старта работы с Drake доступны обучающие материалы на основе Jupyter Notebooks, а также множество примеров использования, которые можно найти в исходном коде и на сайте проекта. Команда разработчиков активно приветствует вклад пользователей, будь то исправление ошибок, добавление новых функций или создание примеров.
Drake также интегрируется с такими технологиями, как Python, LCM и ROS 2™, что расширяет его возможности и область применения. Проект поддерживается рядом организаций, включая Toyota Research Institute, DARPA, Национальный научный фонд и другие, что подчеркивает его значимость в области робототехники и машинного обучения.
