MoveIt: Платформа для планирования движений

Введение

MoveIt — это мощная платформа для планирования движений, которая используется более чем на 150 роботах. Она включает в себя последние достижения в области планирования движений, манипуляции, 3D-восприятия, кинематики, управления и навигации. В этой статье мы рассмотрим основные функции MoveIt, его преимущества и как начать с ним работать.

Основные функции MoveIt

1. Планирование движений

MoveIt позволяет генерировать траектории с высокой степенью свободы через загроможденные пространства и избегать локальных минимумов. Это особенно полезно для сложных маневров в динамичных средах.

2. Манипуляция

С помощью MoveIt вы можете анализировать и взаимодействовать с окружающей средой, используя генерацию захватов. Это позволяет роботам эффективно выполнять задачи по захвату и перемещению объектов.

3. Обратная кинематика

MoveIt решает задачи обратной кинематики, позволяя находить положения суставов для заданной позы, даже в случае с переактуированными манипуляторами.

4. Управление

Платформа поддерживает выполнение временно параметризованных траекторий суставов, что позволяет взаимодействовать с низкоуровневыми контроллерами через общие интерфейсы.

5. 3D-восприятие

MoveIt может подключаться к датчикам глубины и облакам точек с помощью Octomaps, что позволяет роботам лучше воспринимать окружающую среду.

6. Проверка на столкновения

С помощью геометрических примитивов, сеток или данных облаков точек MoveIt помогает избегать препятствий.

Преимущества MoveIt

• Интуитивно понятный интерфейс: MoveIt предлагает мощный 3D-интерактивный визуализатор, который позволяет новым пользователям экспериментировать с различными алгоритмами планирования.
• Совместимость с Gazebo: Платформа интегрируется с Gazebo, что позволяет ускорить циклы разработки и тестирования, используя физически обоснованный симулятор.
• Легкость в использовании: С помощью помощника по настройке вы можете быстро настроить любого робота для работы с MoveIt.
• Гибкость: Task Constructor позволяет определять и планировать действия, состоящие из нескольких взаимозависимых подзадач.

Как начать

Чтобы начать работу с MoveIt, вы можете установить его с помощью следующих команд:

sudo apt-get install ros-<distro>-moveit

Замените <distro> на вашу версию ROS. Вы также можете собрать MoveIt из исходников, если вам нужны последние обновления.

Цены

MoveIt распространяется под лицензией BSD, что делает его бесплатным для промышленного, коммерческого и исследовательского использования. Для получения последней информации о версиях и поддержке, пожалуйста, посетите .

Заключение

MoveIt — это передовая платформа для манипуляции, которая предлагает множество функций для разработки и тестирования робототехнических приложений. Если вы хотите узнать больше или попробовать MoveIt, переходите на и начните свой путь в мир робототехники уже сегодня!