MoveIt

MoveIt - это передовой фреймворк для планирования движения роботов. Он включает в себя последние достижения в области планирования движения, манипуляции, 3D-перцепции, кинематики, управления и навигации. Например, он позволяет генерировать траектории с высокой степенью свободы в сложных средах и избегать локальных минимумов. Также он анализирует и взаимодействует с окружающей средой с помощью генерации захвата. Кроме того, MoveIt решает задачи обратной кинематики, чтобы определить позиции суставов для заданной позы, даже в переопределенных руках. Он также позволяет выполнять траектории времени-параметризованных суставов на низкоуровневые аппаратные контроллеры через общие интерфейсы. MoveIt также подключается к датчикам глубины и облакам точек с помощью Octomaps для проверки столкновений и избегания препятствий. Кроме того, MoveIt имеет мощный 3D-интерактивный визуализатор, который позволяет новым пользователям экспериментировать с различными алгоритмами планирования вокруг препятствий. Он также ускоряет циклы разработки и тестирования с помощью полнофункционального симулятора на основе физики. Его настройка проста и включает в себя помощника по настройке, который позволяет быстро настроить любой робот для работы с MoveIt. MoveIt - это широко используемое программное обеспечение для манипуляции, которое было использовано на более чем 150 роботах. Оно выпускается в соответствии с условиями лицензии BSD и поэтому бесплатно для промышленного, коммерческого и исследовательского использования.