Drake

Drake는 MIT 컴퓨터 과학 및 인공 지능 연구소(CSAIL)의 로봇 이동 그룹에서 시작된 C++ 툴박스로, 현재는 Toyota Research Institute가 주도적으로 개발을 이끌고 있습니다. 이 툴박스는 로봇의 동역학을 분석하고 이를 위한 제어 시스템을 구축하는 데 필요한 다양한 도구를 제공하며, 최적화 기반 설계/분석에 중점을 두고 있습니다. 로봇 공학을 위한 시뮬레이션 도구가 점점 많아지고 있지만, 대부분의 도구는 명령이 입력되고 센서 데이터가 출력되는 블랙박스와 같은 기능을 합니다. Drake는 마찰, 접촉, 공기역학 등 매우 복잡한 로봇 동역학을 시뮬레이션하면서도, 지배 방정식의 구조(희소성, 해석적 기울기, 다항식 구조, 불확실성 정량화 등)를 노출시키고 이 정보를 고급 계획, 제어 및 분석 알고리즘에 사용할 수 있도록 하는 데 중점을 둡니다. Drake는 Python 인터페이스를 제공하여 새로운 알고리즘의 신속한 프로토타이핑을 가능하게 하며, 또한 많은 최신 알고리즘에 대한 견고한 오픈 소스 구현을 제공하는 것을 목표로 합니다. 마지막으로, Drake는 사람들이 시작할 수 있도록 돕고 필요한 벤치마크를 제공할 수 있는 많은 매력적인 예제를 제공하기를 희망합니다. 우리는 사용자 기여를 통해 커버리지를 개선하는 것을 기쁘게 생각합니다. Drake의 비전에 대해 더 알고 싶다면 이 블로그 포스트를 읽어보시기 바랍니다. 이 도구가 유용하게 사용되길 바라며, 의견, 질문, 성공 사례 또는 좌절감을 공유하고 싶다면 도움 받기를 참조하십시오. 그리고 최고의 버그 수정, 기능 및 예제를 기여해 주세요!