MoveIt Motion Planning Framework

Introduction

MoveIt는 로봇 조작을 위한 가장 널리 사용되는 소프트웨어로, 150개 이상의 로봇에서 사용되고 있습니다. 최신 모션 계획, 조작, 3D 인식, 운동학, 제어 및 내비게이션 기술을 통합하여 모바일 조작을 위한 최첨단 소프트웨어입니다.

Key Features

Motion Planning

고차원 자유도 궤적을 생성하여 복잡한 환경을 탐색하고 지역 최소값을 피할 수 있습니다.

Manipulation

환경을 분석하고 상호작용하며 그립 생성을 통해 작업을 수행합니다.

Inverse Kinematics

주어진 자세에 대해 관절 위치를 해결하며, 과도하게 작동된 팔에서도 가능합니다.

Control

시간 매개변수화된 관절 궤적을 저수준 하드웨어 컨트롤러에 실행합니다.

3D Perception

Octomaps를 사용하여 깊이 센서와 포인트 클라우드에 연결합니다.

Collision Checking

기하학적 원시, 메시 또는 포인트 클라우드 데이터를 사용하여 장애물을 피합니다.

Use Cases

MoveIt는 다양한 로봇 응용 프로그램에서 사용되며, 특히 제조 및 물류 분야에서 로봇의 효율성을 극대화합니다.

Pricing

MoveIt는 BSD 라이센스 하에 무료로 제공되며, 산업, 상업 및 연구 용도로 사용할 수 있습니다.

Comparisons

MoveIt는 Gazebo 시뮬레이션과 통합하여 물리 기반 시뮬레이터를 활용하여 개발 및 테스트 주기를 단축합니다.

Advanced Tips

설정 도우미를 통해 로봇을 쉽게 설정하고, 다양한 계획 알고리즘을 실험할 수 있는 Rviz의 시각적 데모를 활용하세요.

Conclusion

MoveIt는 로봇 조작을 위한 강력한 도구로, 최신 기술을 통해 효율적인 작업을 지원합니다. 지금 바로 설치하여 로봇 개발을 시작하세요!